Un seguidor de ratlles és un sensor que consta d'un led emissor d'infraroigs i un fototransistor receptor d'infraroigs, junt a un processador que dona una eixida digital que és el que mesura ESP32. Es sol gastar per detectar la proximitat d'un objecte a 1 cm de distancia o per detectar ratlles negres sobre un fons blanc.
Fes el muntatge següent:
Fixa't que l'eixida digital del sensor pel pin 1 del sensor està connectada a la entrada digital del GPIO 5 d'ESP32. La informació va del sensor a l'ESP32.
En aquest programa definirem el port «LineSensor» que a continuació el declarem com entrada, més endavant mirarem el valor del port amb la funció value() que mostrarà el seu valor que pot ser 1 (cert= hi ha ratlla negra) o 0 (fals= estem sobre una superfície blanca). Fixat que la funció value() es posa adossada al nom del port de la forma LineSensor.value()
Després posem dues sentencies de control if que comparen el valor de LineSensor.value() amb 0 o 1 i fan coses diferents si es detecta ratlla negra o si no es detecta.
Ara fes el programa següent amb l'IDE de Thonny:
El fitxer editable és ací, descomprimeix i edita'l: LineSensor.py.zip (zip - 461 B)