9.5.- Seguidor ratlles negres

1- Anem a modificar el muntatge anterior per posar el LED d'infrarojos TSUS5400 i el fototransistor de IR BPW96 alineats paral·lel. D'aquesta forma el led emet ones i quan reboten en un objecte són captades pel fototransistor. 

Anem a veure que el fototransistor tot i que hauria de captar sols el IR té encara prou sensibilitat per captar el color i diferenciar els color blanc/clars del negre/foscs.

Per comprovar això posem algunes cartolines de colors davant del fototransistor a la mateixa distancia, mesurem la lectura varies vegades i calculem la mitjana de la lectura de cada color posat davant.

El muntatge serà aquest.

Utilitzarem el programa següent.

Els resultats tabulats són els següents:

Pots veure que tot i no poder distingir els colors clars entre ells si distingeix el color blanc del negre.

Ara ja podriem modificar el programa per provar de detectar el color negre de la ratlla del terra.

Codi font: Seguidor_ratlla_FTIR_LedIR.zip
 

i mira el resultat que ens mostra el monitor sèrie.

Amb aquestes dades ja podries programar el teu robot per seguir la ratlla negra.

Sols et cal un full on hagem dibuixat amb Eagle el circuit per imprimir i atacar amb àcid.

El dibuix de l'esquemàtic podria ser aquest.

El dibuix a passar a la placa podria ser aquest.

Si et cal modificar aquests fitxers descarrega d'ací el esquemàtic  i el dibuix de la placa.

Si ja t'està bé aquest fitxer imprimeix el full de Libreoffice per al PCB amb algunes ratlles retocades amb Gimp per eliminar línies molestes.

Imprimeix el full amb la impressora làsser i paper tèrmic. Neteja la placa de coure i planxa el circuit.

Retira el paper amb compte i atàca amb àcid /peròxid la placa. Ja pots començar a soldar.