Omet navegació

9.5.1 Pràctiques robots

Robot entrenament

Construeix un robot per seguir línies negres al terra amb la següent llista de components:

Placa de PVC x2 (Si vols posar la placa del controladora del motor dalt de la targeta Arduino el robot serà més petit).

Motor contínua 5V x2

Placa controladora del motor

Arduino

Placa del seguidor de ratlles x2

Cables i portapiles.

 

Consells de programació:

 Escriu tres funcions dins del programa que pugues cridar de forma repetida dins del programa principal:

1- GiraDreta ( és un fusió de les funcions engegamotorAenrere(){} i engegamotorBavant(){} ) 

2- GiraEsquerre ( és un fusió de les funcions engegamotorAavant(){} i engegamotorBenrere(){} )

3- VesRecte ( és un fusió de les funcions engegamotorAavant(){} i engegamotorBavant(){} )

Contesta aquestes tres preguntes:

Cas 1 )  Que hauràs de programar en aquesta situació ?

robot ratlla en mig

Cas 2 )  Que hauràs de programar en aquesta situació ?

Robot ratlla a dreta

Cas 3 )  Que hauràs de programar en aquesta situació ?

Robot ratlla a esquerre

Consideracions: Fins quan deixarà de girar el robot ? Ho pots controlar amb un temps o fer que detecte de nou la ratlla el mateix sensor que ha detectat que se'n eixia. Pots inclore aquesta condició dins de la funció  GiraDreta o GiraEsquerre.

Mireu el vídeo de com s'ha comportar el cotxe una vegada programat.

Cotxe que segueix ratlles
C.Ferrando (CC BY-NC-SA)

 

Robot de competició

Si vols que el robot puga córrer molt més et calen més sensors per detectar la línia per la qual avances.

Per a això utilitzem cinc sensors òptics reflexius CNY70 posats en paral·lel davant del robot de forma ben centrada.

A l'annex hi ha explicat com s'ha dibuixat amb eagle. Et caldrà entrar per minitzar una mica el dibuix i optimitzar-ne la mida abans de contruir la placa PCB dels sensors CNY70.

Podem donar-se múltiples casos a programar però la idea que has d'agafar és que si detecta la ratlla el CNY70 del mig el robot pot correr ràpid.

Robot competició ratlla en mig

En canvi si algun altre CNY70 és el que detecta la ratlla negra, et cal disminuir la velocitat i rectificar girant a dreta a esquerra.

Robot competició desviant-se de la ratlla